Février ~ septembre 2008

THALES Training & Simulation

Projet de fin d'études

Soutenu le : 21 juin 2008
Mention : exceptionnel
Note : 19.5/20

Sujet : Estimation de la profondeur d'une scène en temps réel par analyse d'images stéréoscopiques pré-calibrées

Résumé : Le rapport fait la synthèse des travaux réalisés dans le domaine de la stéréoscopie dans le cadre d'un projet de fin d'études à THALES Training & Simulation. Ces travaux se sont concentrés sur l'obtention de cartes de profondeur denses, précises et fiables à des cadences compatibles avec les contraintes du temps réel liées à des applications comme la commande intelligente d'un robot évoluant dans un environnement artificiel ou naturel.

Deux algorithmes appartenant à deux classes différentes de méthodes de stéréoscopie ont été testés. Ces algorithmes produisent des cartes de profondeur denses à partir de structures algorithmiques qui se prêtent facilement à des implémentations parallèles sur une architecture parallèle composée de plusieurs microprocesseurs.

Nous décrivons différentes améliorations apportées au schéma initial des algorithmes, en particulier la réduction de leurs complexités calculatoires et par suite leurs temps de calculs. Nous décrivons ensuite les différentes implémentations de ces algorithmes sur une carte graphique dotée de 128 processeurs.

L'implémentation du premier algorithme permet de calculer des cartes de profondeur à 16 niveaux de taille 384 x 288 à une cadence dépassant les 300 Hertz avec une fiabilité de 90%. Une implémentation du second algorithme peut atteindre une fiabilité supérieure à 98%. Pour cette implémentation, une cadence de 27 Hertz a été réalisé avec une fiabilité de 96%. Nous avons ainsi démontré qu'il est possible aujourd'hui de réaliser à faible coût un module de vision stéréoscopique temps-réel fiable et utilisable au sein d'applications effectives pour guider un robot mobile.

Mots clefs : stéréoscopie, carte de disparité, carte de profondeur, appariement dense, propagation des croyances, calculs généraux sur processeurs graphiques, temps réel.

Juillet et août 2007

VERIMAG

Stage ingénieur au laboratoire VERIMAG, université Joseph Fourrier, Grenoble

Sujet : Étude et implémentation d'un système de vérification de la non-interférence dans les transformations XML.

Mots clefs : sécurité informatique, non-interférence, XML, XSLT, transformation XML.

Juin 2007

Ecole Polytechnique de Tunisie

Réalisation d'un modem à courant porteur en ligne (CPL) à base de microcontroleur PIC.

Mars 2006

Centre de production de Radès, Société Tunisienne de l'Electricité et du Gaz

Stage ouvier au centre de production de l'éléctricité de Rades (STEG Tunisie).
Maintenance d'une ligne de production d'électricité.

2005~2008

Diplôme d'ingénieur polytechnicien de l'Ecole Polytechnique de Tunisie

Mention bien, major de promotion.

Signaux et systèmes : Théorie de la commande, Identification, Systèmes Logiques, Electronique, Architecture des Calculateurs, Microprocesseurs, Processeurs Dédiés, Robotique, Informatique Industrielle, Traitement de signal, Algorithmes Rapides de Traitement de Signal, Traitement d'Image, Estimation et Détection, Filtrage Optimal, Analyse Spectrale, Théorie de l'Information, Transmission Analogique et Numérique, Unix et C, Bases de Données, Réseaux Locaux.

Economie : Economie de L'entreprise, Comptabilité, Macroéconomie, Marchés Publics.

Mécanique & Structures: Mécanique des Fluides, Résistance Des Matériaux, Mécanique Des Milieux Continus, Mécanique des solides Rigides, Mécanique Quantique, Physique de L'état Solide, Ondes & champs, Énergétique, Énergétique des bâtiments.

Sciences fondamentales: Analyse Numérique, Optimisation, Probabilité, Mathématique de L'ingénieur, Analyse Hilbértienne, Calcul Scientifique.

Divers : Recherche opérationnelle, Analyse de Données, Techniques de Communication, Droit Commercial, Gestion de ressources humaines(GRH), Fiabilité des Systèmes.

2007~2008

Première année mastère Systèmes Électroniques et Résaux de Communication à l'Ecole Polytechnique de Tunisie

Communications Numériques, Communications Optiques, Codage de l'Information, Circuits Radio-Fréquences, Technologies de Traitement du signal (DSP), Implémentation des Systèmes Electroniques, Systèmes Radio-Numériques, Méthodes Numériques en Électromagnétisme.

Rang 3ème/50.

Juillet 2005

Concours national d'admission aux écoles d'ingénieurs

Réussite au concours national d'admission aux écoles d'ingénieurs section Mathématiques et S.Physiques, Rang : 1er/1400 admis

2003~2005

Diplôme des études universitaires de premier cycle de l'Institut Préparatoire aux Études d'Ingénieurs de Tunis

Deux années prépartoires à l'Institut Préparatoire aux Études d'Ingénieurs de Tunis (IPEIT).
Obtention du diplôme de des études universitaires de premier cycle avec mention bien.

Juin 2003

Baccalauréat section Mathématiques au Lycée Pilote Bourguiba de Tunis

Obtention du baccalauréat section Mathématiques au lycée pilote de Tunis, mention très bien.

Systèmes d'exploitation

DOS, Windows, Linux (RedHat, Fedora, Mandrake, Suse, Ubunto ...)

Langages de programmation

Pascal, C/C++, C#, Java, assembleur (PIC et 80x86), PHP/MySql, XML/XSLT

Logiciels scientifiques

Matlab, Maple

Électronique & microélectronique

Protel, EAGLE, MPLAB, VHDL

DAO/CAO

Autocad (2D/3D), 3dsMax

Langues

Arabe : lu, écrit et parlé (langue maternelle)
Français : lu, écrit et parlé
Anglais : lu, écrit et parlé (score au TOEFL ITP 633, prix d'anglais à l'EPT)
Allemand : Notions de base

Animateur au club électronique de l'école polytechnique de Tunisie ClubElec

Webmaster du site du club électronique de l'école polytechnique de Tunisie

Membre du comité d'organisation de l'édition 2007 du forum EPT-entrprises

Membre du comité des élèves de l'école polytechnique de Tunisie - AU 2006~2007

Participation au 8ème congrès arabe d'astronomie - Djerba Tunisie (mars 2007)

2eme prix à la première olympiade tunisienne d'informatique (2003)

Mohamed Najed KSOURI